电梯厅门非接触平面度检测装置研制

针对传统的电梯厅门平面度检测方法耗时费力、精度低等问题,研制一套电梯厅门非接触平面度自动化检测装置。重点介绍平面度检测系统整体方案、机械结构及测控系统。测控系统基于工控机和美国NI公司LabVIEW软件平台进行开发。通过激光追踪仪对平面度检测装置的整体检测精度进行了检验,达到了设计精度要求。该装置具有操作简便、检测时间短、检测精度高、检测人员劳动强度低等特点。目前该电梯厅门平面度检测装置已在企业成功应用,且运行状况良好。     

地下铲运机多模式自主行驶控制方法研究

针对井下复杂多变的巷道环境条件和地下铲运机的车身结构特点,将地下铲运机目标路径规划及偏差计算结合起来,并划分为四种计算控制模式,即扫描光束三角计算偏差、扫描光束对称计算偏差、人工示教和轨迹偏差推算等控制模式。通过在不同的井下巷道环境条件下,运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用,在减少计算量和控制复杂性的同时,取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果。     

地下铲运机自主行驶与避障控制方法研究

由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位置偏差及航向角偏差双门限值来改进PID算法。该自主行驶控制方法在轨迹偏差及行驶车速大范围变化时,仍能保持优良的稳定性和快速性。     

基于路径预测的自主车最优跟踪控制

针对自主车,提出了高速公路交通环境下的一种快速路径预测算法.通过引入一个车辆运动学预瞄模型,对自主车未来的行驶位置进行估计.并结合所提路径算法给出的目标道路位置,计算预测误差.设计了基于预测误差的最优反馈控制器用于实现路径跟踪.CarSim+Simulink仿真结果表明:所提最有控制器保证自主车在速度v＜16 m/s时...     

隔膜泵用电磁执行器的软着陆设计与仿真

电磁螺线管驱动器行程短,响应速度较快,从而实现快速动作,常用于快速直线运动的工业应用中,如隔膜泵的直线驱动。在实际应用中,隔膜泵中柱塞的高速冲击大大降低了隔膜的寿命并带来较大的噪声。通过经验公式建立隔膜泵中电磁驱动机构模型,并通过比例积分微分控制对电磁驱动机构模型进行控制,实现柱塞的软着陆,从而提升隔膜泵的性能。通过COMSOL软件分析隔膜泵柱塞在瞬态磁场下柱塞的运动特性,并对驱动控制参数进行调整,最终实现隔膜泵电磁执行器软着陆。     

星表着陆缓冲装置缩比样机全工况落震试验系统设计与试验方法开发

通过调研国内关于落震试验装置的研究资料及深空探测着陆器对地面落震试验的要求,设计了一种可以实现星表着陆缓冲装置全工况落震的试验系统,采用三维建模软件对该试验系统进行了结构设计,并开发了配套的试验方法。该试验系统包括台架系统、提升系统、水平框架系统、姿态控制系统、锁止释放系统和高速摄像机6个部分,考虑可搭载的缩比原理样机最大质量和极端落震工况,采用有限元方法完成了试验系统的结构力学性能校核,结果显示其强度和刚度满足要求,验证了所设计的落震试验系统的实际可行性与操作安全性。     

基于开关式深度神经网络的拟人化自动驾驶决策算法

基于深度神经网络的拟人化自动驾驶为复杂环境下的高级自动驾驶提供了新的思路,但网络的封闭性会导致上层驾驶指令很难进入网络,为此,设计了一种开关式深度神经网络,该网络由卷积神经网络层和长短期记忆网络层组成,在两个子网络间嵌入了具有开关性质的特征选择层,并通过不同的驾驶指令选择激活不同的特征分支,从而完成了相应的驾驶任务。实车测试结果表明,开关式深度神经网络不会显著增加模型的推理时间,同时该网络实现了根据输入的不同驾驶指令完成车辆在路口的左转、右转、直行和绕障行为。     

全海深着陆车着底冲击特性与集中应力结构改进

为分析全海深着陆车冲击特性并提高着底安全性,基于潜浮和着底运动的规律,将着底过程划分为6种拟着底状态,采用显式动力学方法对着底冲击模型进行数值模拟,并对张紧轮支架进行了改进设计;分析6种拟着底状态下着陆车张紧轮支架改进前后的最大应力,并对比分析了岩石地面和泥质地面的冲击响应特性。研究结果表明：张紧轮支架改进后具有明显的缓冲作用,着陆车冲击岩石地面和泥质地面的最大应力分别减小到原来的13％和30％;弹簧阻尼结构可降低车体的集中应力,但其刚度系数对冲击应力影响较小。由着陆车各状态数值模拟结果可知,改进后的车体结构具有更高的安全性,为研制可适应复杂海底的全海深着陆车提供理论依据。     

Modeling and analysis of landing collision dynamics for a shipborne helicopter

A Lagrange dynamic model is established based on small-angle approximation to improve the simulation model for shipborne helicopter landing collision. To describe fuselage motion effectively, the proposed model considers ship motion, the interaction of the tires with the deck, and tire slippage. A mechanism of sliding motion is built, and a real-time reliability analysis of the algorithm is implemented to validate the proposed model. Numerical simulations are also conducted under different operation conditions. Results show that the proposed dynamic model can simulate the collision motion of helicopter landing in real time. Several suggestions for helicopter pilot landing are likewise provided.